روش های برنامه ریزی ربات
4روش مختلف در مورد نحوه برنامه ریزی ربات مطرح می شود
ربات شامل
بخش های مختلفی مثلا سنسور هاست که این بخش ها ورودی های ربات هستند و قطعا
باید در جایی پردازش شوند و مورد بررسی قرار گیرند تا در پروسه کنترل
استفاده گردند ۴ روش مختلف در مورد نحوه برنامه ریزی ربات مطرح می شود که
شامل:
• برنامه ریزی دستی (Manual Programming)
• برنامه ریزی هدایت مستقیم(Lead through Programming)
• برنامه ربزی مسیر حرکت ربات (Walk through Programming)
• برنامه ریزی ربات خارج از خط (Off- Line Programming)
می شود
در برنامه ریزی دستی اپراتور با استفاده از کلید (مثلا کلیدهای قطع و
وصل و متوقف کننده)برنامه مورد نظر را بر روی ربات انجام می دهد این نحوه
برنامه ریزی در کارهای خیلی ساده مورد بررسی قرار می گیرد مانند گذاشتن یا
برداشتن قطعات (Pick-and-Place)
در برنامه ریزی هدایت مستقیم اپراتور از Interface یا Teach Pendant
استفاده می کند بدین معنی که میزان تغییر مفصل ها و یا بازوهای ربات در
حافظه کنترلر ربات ضبط می شود این روش زمانی استفاده می گردد که از نظر
ریاضی مشخص کردن مسیر حرکت برای ربات مشکل است ولی به راحتی می توان مسیر
حرکت را توسط اپراتور نشان داد این روش می تواند مناسب ترین روش برای
برنامه ریزی ربات ها باشد
برنامه ریزی مسیر حرکت ربات متداول ترین روش در رنگرزی، جوشکاری و کارهایی
از این قبیل می باشد در این روش اپراتور Grip Handle ربات را در دست می
گیرد و مثلا عمل رنگ کردن جسم مورد نظر را انجام می دهد ربات تمامی مراحل
کار را در حافظه می سپارد و سپس می تواند آن را مجددا بار ها و بار ها
تکرار نماید کارهایی چون روشن و خاموش کردن اسپری و کنترل ورود و خروج ،
سرعت و غیره را می توان با استفاده از Teach Pendant نیز برنامه ریزی نمود.