برنامه نویسی ربات بانرم افزار متلب به وسیله کتابخانه ARTE
نویسنده : احسان شهنازی
نوع فایل : پی دی اف
زبان : فارسی
دانشگاه : آزاد اسلامی واحد کاشان
رشته : ارشد مکاترونیک
دانلود کتاب خانه ARTE: دریافت
این کتاب خانه توسط آرتورو گیل و دانشجویان رباتیک در سال 2012 در دانشگاه مک گیل هرناندز (UMH)، اسپانیا ایجاد شده است.
برای مشاهده سایت این پروژه اینجا کلیک کنید.
خلاصه:
در این آموزش از کتابخانه arte برای برنامه نویسی ربات استفاده شده است. این کتابخانه همراه با متلب نصب نمی شود بلکه باید به صورت جداگانه آن را دانلود کرد و سپس به صورت زیر آن را در متلب فراخوانی کرد.
کتابخانه را در مسیر زیر کپی میکنیم.
C:\Program Files\MATLAB\R2010a\toolbox
و بعد در برنامه متلب مسیر File=>set path را میرویم. در پنجره باز شده کتابخانه arte را از طریق گزینه add With subfolder انتخاب میکنیم.
سپس با استفاده از دستور
>>init_lib
می توانیم بفهمیم که آیا کتابخانه افزوده شده است یا نه.
در صورتی که کتابخانه با موفقیت به متلب افزوده شده باشد کدهای زیر در ادامه دستور بالا به نمایش در می آیند.
% ARTE (A Robotics Toolbox for Education)
% Copyright (C) 2012 Arturo Gil Aparicio, arturo.gil@umh.es
% http://arvc.umh.es/arte
%
% This program is free software: you can redistribute it and/or modify
% it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published
by
% the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
% any later version.
نحوه برنامه نویسی در متلب با استفاده از کتابخانه ARTE به صورت زیر است:
(در این مقاله قرار است با نحوه انجام کارهای زیر آشنا شویم.)
1- با استفاده از رابط گرافیکی (فراخوانی با دستور teach) ربات و نقاط هدف را مشخص میکنیم.
کاربر ربات را در نقاط مختلف از فضای کاری که مورد نیاز خواهد بود، قرار می دهد. (برای مثال، گرفتن یک قطعه و گذاشتن آن داخل جعبه.)
2- این نقاط در یک ام فایل نوشته می شوند. به منظور انجام این کار، نقاط در رابط گرافیکی ایجاد و سپس آن را به یک ام فایل انتقال می دهند.
3- برنامه نوشت شده می تواند در نرم افزار متلب شبیه سازی شود. با استفاده از ابزارهای اشکال یابی می توان گام به گام برنامه را تحت نظر گرفت و ایرادات آن را برطرف نمود.
حسین