حرکت شناسی ربات
موقعیت ساختمانی ربات به دو قسمت تقسیم می شود یکی حرکت شناسی یا سینماتیک (Robot Cinematic) و دیگری دینامیک (Robot Dynamic)
منظور از حرکت ربات: تحلیلی است از حرکت هندسی (Geometry) ربات نسبت به یک محور ثابت بدون در نظر گرفتن اثر نیرو که سبب حرکت ربات می شود.
برای حرکت شناسی ربات از دو روش استفاده می شود:
• روش مثلثاتی (Trigonometric)
• روش ماتریسی (Matrix)
هر دوی این روش ها رابطه بین حرکت مفصل ها و بازوها را فرموله می کند
روش ماتریسی بسیار مناسب تر و متداول تر از روش مثلثاتی می باشد
روش مثلثاتی دارای یک تئوری اولیه است که لازم است ابتدا به بررسی این
تئوری که به تئوری روش حرکت شناسی مثلثاتی یا Trigonometric Kinematics
Theoryمشهور است پردازیم این روش به دو بخش تقسیم می شود
• موقعیت فضایی: در این روش عنوان می گردد که موقعیت هر
جسم در یک سطح را می توان به تنهایی نسبت به مکان x , y و نقطه مرجع P و
جهت زاویه Q به مختصات x2 , Y2 منتقل کرد که (x , y , Q) را موقعیت جسم و
تمامی موقعیت های موجود را موقعیت فضایی نامند پس به راحتی می توان موقعیت
یک بازو را در یک مجموعه بازوی مکانیکی سنجید
• حرکت شناسی مستقیم : اگر مختصات داخلی بازویی را که به
مرکز یا اولین محور نزدیک است به عنوان مرجع محور مختصات در نظر بگیریم و
محور های مختصات بازوی ۱ و ۲ ر به ترتیب x1 , y1 , x2 , y2 در نظر بگیریم
می توان به راحتی رابطه نقاط بیان شده را با یک ضرب ماتریسی به دست آورد.
منبع:http://fazasazan.ir